Tougenkyo es conocido por ser un extenso reino en el que cohabitan humanos, con dioses, y youkais (demonios con apariencia humana) en una relativa paz y armonía, hasta que un día, esta paz se ve interrumpida por el plan de revivir al Rey de los youkais, Gyu Ma Oh, que lleva sellado 500 años desde que Nataku, el Dios de la Guerra, le venciera.
Tras este plan se encuentra la mala malosa de la serie (sí, esta vez tenemos a una mujer en el papel de “soy la persona más malvada del mundo”) Gyokumen Koshu, amante de Gyu Ma Oh y con quien tuvo una hija. Los youkais se revuelven en Tougenkyo, formando el caos y la destrucción allá por donde pasan, y aterrando a todo aquel humano que se cruce en su camino.
El Tenkai (Dioses del Cielo), para derrocar este plan que llevará a la destrucción de la humanidad si no se hace nada al respecto, decide ponerse en contacto con su más fiel siervo y su contacto más directo con los humanos, el monje Genjo Sanzo Houshi. Su misión no la cumplirá él sólo, sino que el Tenkai le encomendará tres compañeros de viaje, que no son otros que sus viejos conocidos Son Goku, Sha Gojyo y Cho Hakkai. Si ya de por sí a Sanzo no le hace gracia que éstos tres “juerguistas” le acompañen en una misión tan arriesgada, hay que sumar que tanto Goku, como Gojyo, como Hakkai no son nada más ni nada menos que youkais, los únicos que no han sido afectados por la oleada de youryoku (energía maligna de los youkais).

A partir del encuentro de los cuatro compañeros, comienza el duro viaje hacia el reino de Tenjikukoku, en el Oeste, a la vez que comienzan los encuentros con las piezas clave sobre sus pasados...